富士伺服電機的結(jié)構和性質(zhì)

其實伺服電機嚴格來說是一個電機系統(tǒng)，單獨的一臺電機并不能稱為伺服電機，電機與傳感器、控制器共同組成的系統(tǒng)，是能夠完成比較精準的位置、速度或力矩輸出的，我們叫它伺服電機系統(tǒng)。下面我們分析了解富士伺服電機結(jié)構和性質(zhì)。

伺服（servo）一詞源自拉丁文“Servus”，本意為奴隸（slave），在這里意指依照命令執(zhí)行動作。我們前文也有提到，富士伺服電機最大的特性是可對速度、位置、力矩等根據(jù)需要進行較精確控制。那么這種較精確控制又是怎么實現(xiàn)的呢？

那我們就來介紹一下富士伺服電機的三環(huán)控制，環(huán)即為負反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

最內(nèi)環(huán)是直接在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行的電流環(huán)，通過霍爾效應傳感器檢測驅(qū)動器給電機各相的驅(qū)動電流大小，進行PID調(diào)節(jié)。電流環(huán)多用于控制電機轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)矩模式下響應最快。

中間環(huán)是速度環(huán)，通過檢測電機編碼器的信號輸出來控制電機。

最外環(huán)是位置環(huán)，可根據(jù)實際情況來選擇是在驅(qū)動器和電機編碼器之間還是在外部控制器和電機編碼器或最終負載之間構建。

而之所以成為三環(huán)控制，是因為它們之間相互聯(lián)結(jié)。電流環(huán)會根據(jù)速度環(huán)的指令快速而準確控制電機。速度環(huán)則會根據(jù)位置環(huán)的指令速度快速而準確控制電機，使得其不受負載影響，并快速跟蹤指令速度的變化。位置環(huán)則是比較檢測信號與給定值，輸出速度環(huán)的指令速度，使執(zhí)行件位置與指令位置一致。富士伺服電機的結(jié)構和性質(zhì)。

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